防磨防爆系列 有线无人机

有线无人机  

一、简介

锅炉具有空间密闭、内部结构复杂、环境恶劣等特点，各部件横竖不一，且部分空间极度狭小，检查环境细小灰尘弥漫，对无人机使用寿命、导航定位、自主避障及相机成像质量都是极大的挑战。

目前，大部分工业用无人机采用卫星或视觉导航进行定位，但锅炉的炉堂、尾部受热面等均为密闭空间且空间内光线较弱，存在较强电磁干扰，信号受屏蔽严重，卫星及视觉导航系统无法实现无人机的精准定位。本项目所选用无人机为四旋翼飞行器，飞控及图传系统均采用国内成熟、先进无人机技术，机械稳定性好；通过多个不同方向的激光传感器完成测距，实现锅炉内部相对位置的确定；机身外部增加圆形防护罩，以避免飞行中可能发生碰撞时无人机的损坏问题；结构相对简单，性价比高。

二、结构组成

智能巡检无人机由飞行平台系统、图像采集系统、有线供电系统和地面控制系统组成。

飞行平台系统主要包括动力系统、传感器、信号处理、GPS、照明、无线控制等。

图像采集系统主要包括云台、相机、传感器、无线传输等。

有线供电系统主要包括升压稳压系统、线缆等。

地面控制系统主要包括无线控制、GPS导航、计算机、手机等。

三、工作原理

无人机采用有线供电，并配备高亮度LED照明，通过遥控器操纵或者通过编程实现自主飞行，在锅炉内飞行到待检查位置悬停，利用搭载的4K高清图像采集摄像头，对锅炉内部拍摄，通过WIFI传输模块将实时图像无线传输至计算机或手机观看。以实现对炉膛内过热器、水冷壁等的快速检查。

四、特点

（1）供电系统：采用有线供电
    目前市面上的无人机均采用电池供电，飞行时间在10min ～ 30 min 之间，飞行器续航时间短。对于空间很大的锅炉炉膛检查需要长时间、远距离作业任务，采用电池供电无法完成检查任务。

我司无人机采用地空电力传输，采用220V市电升压为高压的直流电通过线缆连接到智能巡检无人机供电，线缆长度可达到30米，可不间断的为无人机供电，解决了无人机电池供电时间短的问题。

（2）4K高清摄像模式

采用带有三轴自稳云台的4K前置摄像头和1080P的底置双镜头图像系统，可电动调节摄像头的方向和5倍变焦。实现对现场高清拍照和摄像，图像清晰。

（3）无人机在锅炉中悬停

采用GPS卫星导航和光流（视觉）导航两种模式。在锅炉无法接收GPS卫星信号，可切换到光流导航模式，利用高亮度LED照明导航到需要检查的位置，悬停在待检位置进行检查。

（4）无人机在锅炉中避障

采用激光雷达和防护罩形式实现双重避障，在离障碍物2米距离时无人机悬停实现自主避障功能；在一些需要近距离检查的场合，通过防护罩可防止与炉壁碰撞。

五、适用范围

① 炉膛水冷壁检查；② 屏过、末过不易搭设脚手架区域检查；③ 吹灰器枪头及其作用范围的壁面、防磨瓦、管壁吹损情况检查；④ 炉腔内部燃烧器检查；⑤ 其它有限空间或密闭空间检查。

六、技术参数